BO 105 - Jetzt mit Lackierung - Zu P-, I- und D-Werten im Expertenmodus des GR18 +3xG+3A von Graupner

Das Wetter sollte ja heute eigentlich stürmisch sein. So hatte es jedenfalls der Wetterbericht angesagt... Tatsächlich war bestes ruhiges Flugwetter. Und da habe ich heute meine BO 105, die nun endlich lackiert und "gefinished" ist, eingeflogen.

Schon am vergangenen Samstag hatte ich eine kleine Platzrunde gedreht und dabei festgestellt, dass das Heck wieder langsam pendelt. Das nervt ganz schön.

Ich habe mich deshalb wieder einmal mit den P-, I-, und D-Werten meines Flybarless-Systems (Graupner G18 +3xG+3A) beschäftigt. Im Netz kann man ja dazu einiges finden. Für einen Laien wie mich ist das aber nur sehr begrenzt verständlich. Ich habe mittlerweile folgende Schlüsse aus diesen wohl eher von Vollprofis für Vollprofis gegebenen Erläuterungen und Erklärungen gezogen:

• Der P-Wert steht für "propotional". Dieser Wert wirkt unmittelbar und ohne jede Zeitverzögerung auf das Eingangssignal und erzeugt so seinen Anteil am Ausgangssignal.
  Diese Wirkweise ist wohl einem normalen Gyro ohne Heading-Hold vergleichbar.
• Der I-Wert steht für "integral". Dieser Wert wirkt zeitlich versetzt. Er korrigiert quasi, den zwar schnellen, aber dafür nicht so genauen P-Wert. Seine Wirkung kommt wohl dem Heading-Hold-Modus recht nahe.
• Der D-Wert steht für "differentiell". Dieser Wert leitet sich aus dem Verhältnis des P- und des I-Werts ab und reagiert so auf die "Schnelligkeit der Änderung". Je "schneller" die Änderung, um so größer wird das Ausgangssignal.

Auf ein langsam (etwa 1 bis 2 mal in der Sekunde) pendelndes Heck heißt das meines Erachtens:

• Der I-Wert sollte herabgesetzt werden.
• Der P-Wert kann ggf. heraufgesetzt werden.
• Ggf. kann oder sollte auch der D-Wert herabgesetzt werden.

Insbesondere beim Flybarless-Empfänger "G18 +3xG+3A" ist der I-Wert mit der Werkseinstellung von 65% ziemlich hoch gewählt. Das passt im Normalfall super gut. Im Normalfall wird nämlich vorausgesetzt, dass der Heckrotor sehr leichtgängig und beinahe spielfrei angelenkt wird. In meiner BO 105 habe ich aber einen Bowdenzug eingebaut. Ein Umlenkhebel hat bei mir keinen Platz. Allein die Biegung des Bowdenzugs bringt schon ein gewisses Mehr an Spiel im Anlenksystem. Zudem wohnt einem jeden gebogenen Bowdenzug stets - trotz super Leichtgängigkeit - eine gewisse Verzögerung inne. Diese Kombination reicht, um bei dem super genau funktionierenden (und damit m.E. ziemlich hochwertigen) Flybarless-System von Graupner das Heck meiner BO langsam pendeln zu lassen - nicht viel, aber es pendelt eben. Mittlerweile habe ich den I-Wert auf 49% reduziert. Den P-Wert habe ich bei 65% belassen. Der D-Wert ist nun mit 15% eingestellt. Jetzt ist keinerlei Heckpendeln mehr erkennbar. Und das Heck driftet auch noch nicht weg. Verringert man nämlich den I-Wert zu sehr, beginnt das Heck im Schwebeflug gaaaanz langsam zu driften.

Die von mir gefundenen Heckeinstellungen darf man nicht mit denjenigen eines 3D-Helis vergleichen. Das Heckverhalten meiner BO kommt damit vermutlich - so hat mir ein Freund, der über 10.000 Flugstunden in einer echten BO "auf seinem Buckel hat", versichert - vielmehr dem Original recht nahe. Und das stört mich nun gar nicht...

Aufgrund von zwei expliziten Bitten hier noch die folgenden Informationen:

• Für 14 Minuten Flugzeit im Rundflug mit ein bisschen Schweben einschließlich 3 Zwischenlandungen werden 3.100 mAh "verbraucht".
• Der maximale Strom lag bei 22,2 A.
• Der Regler wird maximal 47° warm. 
• Der Motor ist etwas mehr als handwarm.
• Der Hauptrotor dreht mit 1.420 RPM.
• Die BO fliegt sehr gutmütig und ist ziemlich windunempfindlich. Im Rundflug ist ihr Flugverhalten mit demjenigen meiner Piper zum Verwechseln ähnlich. Allerdings kann die BO auch deutlich schneller fliegen als die Piper... :-)